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宾夕法尼亚大学机械工程系_无人机飞行控制_ 生理力学_长显
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无人机飞行控制宾夕法尼亚大学机械工程系
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四旋翼飞行控制是无人机驾驶、计算机模拟仿真等研究领域的研究重点。
宾夕法尼亚大学机械工程系对四旋翼飞行器进行控制时，对其4个固定倾斜角的螺旋桨，输入4个力和6个自由度值，由此得到四旋翼飞行器的飞行动力方程，即螺旋桨旋转速度与四旋翼运动轨迹之间的关系。
他们将发光标记点固定在螺旋桨、应用VICON红外三维运动捕捉分析系统，实时获取了四旋翼的空间坐标数据，并将数据反馈到电脑，电脑根据空间坐标数据向四旋翼发出数据指令，四旋翼可以按照指令准确地从A点飞行到B点、实现飞行控制。
VICON红外三维运动捕捉分析系统，利用内置CMOS传感器的红外高速摄像机，每隔0.001s捕捉被动发光标记点，能够快速、准确地构建出标记点的三维空间数据，是四旋翼飞行控制领域的科研设备。
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